TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13234-1:2020

ISO 9409-1:2004

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - MẶT LẮP GHÉP CƠ KHÍ - PHẦN 1: DẠNG TẤM

Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 1: Plates

Lời nói đầu

TCVN 13234-1:2020 hoàn toàn tương đương ISO 9409-1:2004

TCVN 13234-1:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

Bộ tiêu chuẩn TCVN 13234 (ISO 9409), Tay máy rô bốt công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí bao gồm các phần sau:

- TCVN 13234-1:2020 (ISO 9409-1:2004), Phần 1: Dạng tấm.

- TCVN 13234-2:2020 (ISO 9409-2:2002), Phần 2: Dạng trục.

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - MẶT LẮP GHÉP CƠ KHÍ - PHẦN 1: DẠNG TẤM

Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 1: Plates

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này quy định các kích thước chính, ký hiệu và ghi nhãn cho mặt lắp ghép cơ khí dạng tấm. Chi tiết này được dự định sử dụng để bảo đảm tính lắp lẫn và duy trì sự định hướng của các cơ cấu tác động cuối có lắp bàn tay kẹp.

Tiêu chuẩn này không quy định các yêu cầu khác của khớp nối cơ cấu tác động cuối.

Tiêu chuẩn này không đưa ra bất cứ sự liên quan nào của các phạm vi chịu tải vì mặt lắp ghép thích hợp được lựa chọn phụ thuộc vào ứng dụng và khả năng chịu tải của rô bốt.

Các mặt lắp ghép cơ khí quy định trong tiêu chuẩn này cũng sẽ được ứng dụng trong các hệ thống điều khiển bằng tay đơn giản không được bao hàm trong định nghĩa tay máy rô bốt công nghiệp như là thiết bị nâng chuyển của rô bốt hoặc thiết bị dẫn - bị dẫn động.

2  Tài liệu viện dẫn

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

TCVN 7292:2003 (ISO 261:1998), Ren vít hệ mét thông dụng ISO - Vấn đề chung).

TCVN 2244:1999 (ISO 286-1:1988), Hệ thống ISO về dung sai và lắp ghép - Cơ sở của dung sai, sai lệch và lắp ghép.

TCVN 2245:1999 (ISO 286-2:1988), Hệ thống ISO về dung sai và lắp ghép. Bảng cấp dung sai tiêu chuẩn và sai lệch giới hạn của lỗ và trục.

TCVN 5906 (ISO 1101), Đặc tính hình học của sản phẩm (GPS) Dung sai hình học - Dung sai hình dạng, hướng, vị trí và độ đảo.

TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng).

ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Rô bốt tay máy công nghiệp - Các hệ thống tọa độ và danh mục các chuyển động).

3  Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373).

4  Kích thước

4.1  Yêu cầu chung

Các kích thước của mặt lắp ghép cơ khí phải theo quy định trong Bảng 1, dãy 1. Dãy bổ sung 2 chỉ được sử dụng trong các trường hợp đặc biệt khi thang chia độ của dãy 1 không đủ cho sử dụng theo chỉ định.

Chỉ ưu tiên sử dụng một đường kính định tâm d₃, d₂ được sử dụng như đường kính phụ thuộc.

Lỗ d₅ được dùng lắp chốt định vị, nó phụ thuộc vào ứng dụng. Chốt định vị có thể có các hình dạng khác nhau, ví dụ, chốt trụ hoặc chốt trám. Bất cứ sự vượt quá kích thước nào phải được loại trừ bằng cách lựa chọn chốt định vị.

Tâm của lỗ chốt định vị phải được xếp thẳng hàng với trục X_m của hệ tọa độ mặt lắp ghép cơ khí (Xem ISO 9787).

Các kích thước chi tiết (ví dụ, các kích thước xén mặt) không được ghi trên bản vẽ cần được lựa chọn một cách thích hợp.

4.2  Dung sai

Các kích thước của mặt lắp ghép cơ khí phải được ghi dung sai phù hợp với TCVN 2244 (ISO 286) và TCVN 2245 (ISO 286). Dung sai hình học phải phù hợp với TCVN 5906 (ISO 1101). Mặt phẳng A, đường kính lỗ khỏa mặt d₃ và lỗ dẫn hướng chốt d₅ phải là chuẩn cho tất cả các dung sai hình học như đã chỉ ra trên các hình 1 đến 3.

4.3  Lỗ ren

Ren phải phù hợp với TCVN 7292 (ISO 261).

4.4  Điều khoản cho các đường ống phục vụ

Nếu mặt lắp ghép dạng tấm có tâm rỗng thì lỗ ở tâm phải có đường kính d₆ bằng hoặc nhỏ hơn d₃.

4.5  Yêu cầu của cơ cấu tác động cuối

Các kích thước và dung sai có liên quan của bề mặt đối tiếp của cơ cấu tác động cuối phải tương hợp với các kích thước và dung sai được quy định trong tiêu chuẩn này.

5  Mã ký hiệu

Ký hiệu của mặt lắp ghép cơ khí có các kích thước phù hợp với tiêu chuẩn này phải như sau:

VÍ DỤ  Một mặt lắp ghép cơ khí có đường kính vòng tròn qua tâm các lỗ ren d₁ = 160mm và có sáu lỗ M10 phải được ký hiệu như sau:

TCVN 13234-1 (ISO 9409-1) - 160 - 6 - M10.

6. Ghi nhãn

Một mặt lắp ghép dạng tấm và các cơ cấu tác động cuối chế tạo phù hợp với các yêu cầu của tiêu chuẩn này thì chúng phải được ghi nhãn bền lâu với mã ký hiệu đã nêu trong Điều 5.

Hình 1 - Bản vẽ thiết kế theo Bảng 1, các vị trí 1 đến 9, 11 và 13

Hình 2 - Bản vẽ thiết kế theo Bảng 1, vị trí 10

Hình 3 - Bản vẽ thiết kế theo Bảng 1, vị trí 12

Bảng 1 - Loạt ưu tiên 1 và loạt bổ sung 3 của mặt lắp ghép cơ khí tròn